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消費性產品

工業應用

六爪機器人

此方案實作六爪各三關節與一夾持器，組出各式動作效果。具備紅外線障礙物偵測與閃避功能，低電量警告功能，並支援藍芽配對使用 APP 操控動作。

此方案使用 20 通道 PWM 控制全部共 20 個伺服馬達。其中 18 通道 PWM 用於控制每根爪子關節上的伺服馬達。另外 2 通道 PWM 用於控制機器人前方的夾持器，操作夾持器的張合。伺服馬達轉動的角度可藉由調整 PWM 輸出的佔空比 ( duty cycle ) 控制角度的大小，以此操作機器人做出各種的動作。

M0518 總共具有 24 通道 PWM，在機器人的動作控制上使用了 20 通道 PWM，還有 4 通道 PWM 可以實現其他功能。其中 2 通道PWM 用於距離感測，以 PWM 發送及捕捉紅外線訊號實現此功能。當機器人前方具有障礙物時，會反射發送的紅外線訊號，再由 PWM 補捉訊號並確認是否與發出的訊號編碼相同，判斷出前方是否具有障礙物，如果有障礙物就令機器人後退，避免撞上。

另外 2 通道 PWM 用來控制 LED 及蜂鳴器。藉由改變 PWM 的佔空比調整 LED 的亮度；還有調整 PWM 的輸出頻率控制蜂鳴器的音頻，發出不同頻率的聲音。

此方案具有電池電量偵測的功能，藉由 ADC 量測電池電壓大小，以實現電量偵測功能。當偵測的電壓值低於下限，蜂鳴器會響起以提醒操作者電量過低。

機器人的遙控方面，使用 UART 與藍芽模組通訊。使用撰寫好的手機 APP ，在完成藍芽配對後，就能夠透過 APP 操作六爪機器人。

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方案特點
  • 新唐 NuMicro Arm® Cortex®-M0 系列，可支援寬工作電壓 2.5V ~ 5.5V。
  • 支援 24 通道 16 位 PWM 輸出或是輸入捕捉，頻率最高可以達到 100 MHz。
  • 支援 6 组 UART 可以和 24 通道 PWM 同時使用，FIFO 深度 16 bytes。
  • 高速 12-bit ADC，達 1 MSPS 。
  • 內建 22.1184 MHz高速時鐘源，精度達 1% (25 ℃，VDD = 5V)。
  • LQFP64 封装支援最多 56 根 GPIO 管脚。
  • NuMicro 特有加密及程序保護，保障程序不被盜取。
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